Referat.me
/ / Визначення точності позиціювання промислового робота

Название: Визначення точності позиціювання промислового робота

Вид работы: лабораторная работа

Рубрика: Промышленность и производство

Размер файла: 31.09 Kb

Скачать файл: referat.me-303806.docx

Краткое описание работы: Кількісна величина, що визначає точність позиціювання промислового робота, як помилка позиціювання. Призначення промислового робота МП-9С для пересування виробів, точність його позиціювання у залежності від величини пересування по координатах X та Z.

Визначення точності позиціювання промислового робота

Лабораторна робота

Тема: Визначення точності позиціювання промислового робота

Мета роботи: Визначити точність позиціювання промислового робота МН-9С у залежності від величний пересування по координатах X та Z.

Обладнання та пристрої:

1. Промисловий робот МП-9С, призначений для пересування виробів згідно з своїми технічними даними.

2. Індикатор годинникового типу з діапазоном вимірювання 0.4 мм і точністю 0,002 мм.

3. Штангенциркуль і лінійка.

4. Набір деталей.

Кількісною величиною, що визначає точність позиціювання промислового робота є помилка позиціювання.

Під помилкою позиціювання будемо розуміти різницю між фактичним положенням умовної точки робочого органа і точкою, заданою програмою.

Помилки позиціювання: помилки пристрою керування, помилки приводів, технологічні похибки виготовлення елементів та вузлів маніпулятора, пружні властивості кінематичних лапок маніпулятора робота, люфти та зазори в кінематичних парах, похибки позиціювання, що залежать від умов експлуатації промислового робота, теоретичні положення точності позиціювання промислових роботів.

Вводимо програму:

F300 - Поворот вліво.

F000 - Висування руки.

F100 - Втягування руки.

точність позиціювання промисловий робот


Отримані дані заносимо в таблицю:

№ досл. Частинне значення xi , мк xi - а (xi - а) 2
1 1 -3,96 15,6816
2 2 -2,96 8,7616
3 4 -0,96 0,9216
4 2 -2,96 8,7616
5 5 0,04 0,0016
6 2 -2,96 8,7616
7 3 -1,96 3,8416
8 4 -0,96 0,9216
9 5 0,04 0,0016
10 5 0,04 0,0016
11 6 1,04 1,0816
12 4 -0,96 0,9216
13 5 0,04 0,0016
14 5 0,04 0,0016
15 6 1,04 1,0816
16 4 -0,96 0,9216
17 6 1,04 1,0816
18 5 0,04 0,0016
19 4 -0,96 0,9216
20 8 3,04 9,2416
21 9 4,04 16,3216
22 7 2,04 4,1616
23 10 5,04 25,4016
24 7 2,04 4,1616
112,9584

Середньоарифметичне значення:

.

Середнє квадратичне відхилення:

.

Розмах розсіювання частинних значень: Р = хі мах - хі мін = 10 - 1= 9

Для заданого числа дослідів приймаємо число інтервалів:

.

Визначаємо ціну інтервалу С = Р / К = 9/2 = 4,5.

№ п/п Діапазон інтервалів, мк Середина інтервалу, мк nm q f' ( x)

1

2

Всього

1 - 4,5

4,5 - 10

3

7

10

14

24

0,42

0,58

1

0,09

0,13

Визначаємо частоту q і густину ймовірності f' ( x) розподілу частинних значень:

; .

xi x - а f ( x)

10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

5,04

4,04

3,04

2,04

1,04

0,04

0,96

1,96

2,96

3,96

1,07

0,86

0,65

0,43

0,22

0,01

0, 20

0,42

0,63

0,84

0,2251

0,2756

0,3230

0,3637

0,3961

0,3989

0,3910

0,3653

0,3271

0,2803

0,05

0,06

0,07

0,08

0,08

0,08

0,08

0,08

0,07

0,06

Теоретична крива густини ймовірності будується згідно з формулою:

,

де φ0 - табульоване значення густини ймовірності.

Отже, висунута гіпотеза прийнятна. Відповідно точність позиціювання робота:

Т = ± 3δ = ± 3 · 4,71 = ± 14,13

Висновок: на лабораторній роботі ми визначили точність позиціювання промислового робота МП-9С у залежності від величини пересування по координатах X та Z.

За проведеними розрахунками можна зробити висновок, що прийнята гіпотеза вірна. Дана ймовірність відчиняється закону Гука, точність позиціювання Т = ± 14,13

Похожие работы

  • Характеристика засобів контролю поверхонь і поверхневого шару

    Технологічне оснащення та узагальнення основних засобів контролю поверхонь і поверхневого шару. Метод гамма-променевої фотоелектронної спектроскопії. Метод електронної ОЖЕ-спектроскопії. Метод Раман-спектроскопії. Метод скануючої тунельної мікроскопії.

  • Дослідження роботи і продуктивності вібраційного бункерно-завантажувального пристрою

    Використання різних завантажувальних пристроїв. Функції захвату в автоматичних системах живлення вібробункерів. Робота вібробункера при зміні, підведеної до котушки вібратора напруги. Вплив матеріалу деталі та ваги на швидкість її вібротранспортування.

  • Дослідження впливу тертя на стійкість деталей машин проти спрацювання

    Інтенсивність спрацювання деталей: лінійна, вагова та енергетична. Метод оцінки зносостійкості матеріалів. Розрахунок вагової інтенсивності спрацювання бронзи марки БрАЖ9-4. Аналіз результатів дослідження впливу тертя на стійкість проти спрацювання.

  • Вивчення методу точного відліку переміщення робочого органу на базі індуктосіну

    Будова та принцип дії приладу моделі 2026 з індуктосіном (датчиком лінійних переміщень) призначеного для попереднього налагодження різального інструменту в токарних верстатах по заданим розмірам. Його технічна характеристика. Способи настройки пристрою.

  • Промислові роботи

    Сучасний стан робототехніки, її можливості. Структура і класифікація промислових роботів, їх основні технічні показники, конструкції. Типи маніпуляторів, їх захватні пристрої, приводи і елементи автоматики, системи керування, точність позиціонування.

  • Діагностика процесів лезової обробки

    Процес лезової обробки та рівень його працездатності. Оцінка якості функціонування процесу. Місце і причини несправностей. Вихідні дані для прогнозування технологічного стану процесу, аналізу ступеня досконалості конструкції та технології виробництва.

  • Налагоджування та програмування промислового робота МП-9С

    Основні системи у складі промислового робота: виконавча (рушійна), керуюча (інтелектна), інформаційно-вимірювальна (сенсорна) та система зв'язку. Налагоджування та програмування робота, основні режими роботи. Розробка програми для виконання операцій.

  • Підвищення якості й експлуатаційних властивостей деталей поліграфічного обладнання

    Теоретико-експериментальні основи керування технологічними процесами оздоблювально-зміцнюючої обробки для покращення показників якості й експлуатаційних властивостей деталей поліграфічного обладнання, підвищення ефективності поліграфічного виробництва.

  • Вибір і розрахунок технічних параметрів гладкої циліндричної сполуки

    Розрахунок гладкої циліндричної сполуки 2-шестірня-вал. Визначення калібрів для контролю гладких циліндричних сполук. Вибір нормальної геометричної точності. Розрахунок підшипникової сполуки 7-підшипник-корпус і 8-підшипник-вал, шпонкової сполуки.

  • Регулювання тиску пара в казані

    Будова та принцип роботи казана, представлення його структурної та функціональної схем. Визначення закону регулювання та передатної функції тиску пару у пристрої. Аналіз стійкості системи автоматичного регулювання згідно критеріям Гурвіца та Найквиста.