Referat.me
/ / Кинетическая энергия манипулятора

Название: Кинетическая энергия манипулятора

Вид работы: контрольная работа

Рубрика: Физика

Размер файла: 392.7 Kb

Скачать файл: referat.me-340946.docx

Краткое описание работы: Определение скорости и ускорения точки методами ее простого и сложного движения. Рассмотрение равновесия манипулятора с рукой. Расчет кинетической энергии манипулятора путем подстановки преобразованных выражений в уравнения Лагранжа второго рода.

Кинетическая энергия манипулятора

КИНЕМАТИКА

I Определить скорость и ускорение точки М методом простого движения точки

Составим уравнения точки М

Определим проекции скорости точки М на оси координат

Квадрат модуля скорости точки М вычислим по формуле:

Определим проекции ускорения точки М на оси координат

Модуль ускорения точки М

II Определить скорость и ускорение точки М методом сложного движения точки

По теореме о сложении скоростей имеем:

; ;

По методу проекции имеем:

По теореме о сложении ускорений имеем:

По методу проекции имеем:

Модуль ускорения точки М

СТАТИКА

Дано:

φ1 =-30

Fx =4 H

l1 =0,6 м

S0 =1 см2

φ2 =-75

Fy =6 H

l2 =0,6 м

ρ(стали) =7,8 г/см3

Fz =2 H

l3 =0,4 м

g=10 м/с2

Рассмотрим равновесие всего манипулятора

Рассмотрим равновесие руки манипулятора

Рассмотрим равновесие без руки манипулятора

ДИНАМИКА

Дано:

l1 =0,6 м

m1 =0,468 кг

t=2c

l2 =0,6 м

m2 =0,468 кг

l3 =0,4 м

m3 =0,312 кг

g=10 м/с2

m=0,5 кг

n =2 – число степеней свободы

- Уравнения Лагранжа 2 рода

Определим кинетическую энергию манипулятора

, т.к. первая деталь манипулятора неподвижна

Вычисляем частные производные

Вычисляем обыкновенные производные по времени

Для определения обобщенных сил сообщаем системе возможные перемещения

Активные силы: МУП1, МУП2, Р1, Р2, Р3, РМ .

1)

2)

Подставляем преобразованные выражения в уравнения Лагранжа 2 рода

Похожие работы

  • Действие физических сил на конструкцию

    Определение реакций опор составной конструкции по системе двух тел. Способы интегрирования дифференциальных уравнений. Определение реакций опор твердого тела. Применение теоремы об изменении кинетической энергии к изучению движения механической системы.

  • Кинетическая энергия

    ЭНЕРГИЯ. Цель урока: учащиеся должны знать понятие энергии, кинетической энергии и единицы ее измерения. Тип урока: комбинированный. План изучения нового материала.

  • Физика. Билеты к экзамену за 9 класс

    Физика 9 кл. Бровкиной Билет №1 1. Механическое движение. Система отсчета. Материальная точка. Траектория. Путь и перемещение материальной точки. 2. Лабораторная работа. Определение коэффициента трения скольжения.

  • Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки

    Министерство высшего и профессионального образования Томский государственный архитектурно-строительный университет Кафедра Теоретической механики

  • Исследование движения механической системы с двумя степенями свободы

    Министерство образования РФ Самарский Государственный Аэрокосмический Университет имени академика С.П. Королева (Тольяттинский филиал) Кафедра математики и механики

  • Основы прикладной механики

    Санкт-Петербургский Государственный Университет Телекоммуникаций им. проф. М.А. Бонч-Бруевича Кафедра ПРЭС Курсовой проект по дисциплине “Прикладная механика”

  • Определение реакций опор составной конструкции

    Реакция опор и давление в промежуточном шарнире составной конструкции. Система уравновешивающихся сил и равновесия по частям воздействия. Применение теоремы об изменении кинетической энергии к изучению движения механической системы под действием тяжести.

  • Центр скоростей и ускорение плоскодвижущегося шатуна

    Расчет мгновенного центра скоростей и центростремительного ускорения шатуна, совершающего плоское движение. Определение реакции опор для закрепления бруса, при котором Ма имеет наименьшее значение. Нахождение модуля ускорения и модуля скорости точки.

  • Анализ динамического поведения механической системы

    Исследование динамического поведения механической системы с использованием теорем и уравнений теоретической механики. Дифференциальное уравнение движения механической системы. Законы движения первого груза, скорость и ускорение в зависимости от времени.

  • Основная задача механики

    Решение задачи на нахождение скорости тела в заданный момент времени, на заданном пройденном пути. Теорема об изменении кинетической энергии системы. Определение скорости и ускорения точки по уравнениям ее движения. Определение реакций опор твердого тела.